基本式：
曲線の座標はベクトルrで示し、無次元の長さのパラメータtの三次式で示してある。制御点は四点必要であって、t=0で始点r1、t=1で終点r4である。中間の制御点r2とr3とは、t=1/3とt=2/3とでその点を通る場合と、始点または終点での曲線の接線方向を決めるのに用いる。
(a)
(b)
(c)
(d)
