F.1　透視図の基本式

(1) カメラ座標系:

(2)世界座標系(x,y,z)の中でのカメラの位置:

       d=(d₁,d₂,d₃)

(3)カメラの回転角度:

(4)カメラの座標軸の向き:

(5)透視変換（カメラ座標系で見た対象物の世界座標）:

図F.1　カメラ座標系